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第036章 风箏（第1页）

罗伯特的声音磁场很强，让得礼堂內静得落针可闻。

他问的这个问题，有点……具体，有点，难度，不应该先寒暄一阵再说些简单的话题？！

讲点大家能听懂的话题吗？！

很多同学都迷糊了。

但是很多人，一下子將眼里的光束钉在了讲坛上。

期待感，隨之而来。

罗毅微笑了一下，“您是米国人？”

“这有什么问题吗？”

“隨口一问，好吧，我確实借阅了这篇论文中有关科里奥利力公式的延伸猜想，具体来看……”

罗毅转身看到身后还掛著大幕布。

一旁的方主任赶忙拿起遥控器把幕布升起，露出后面的黑板。

罗毅拿起粉笔，毫无思考过程，在黑板上刷刷写了一行字母：f=?2mΩxv

“大家看，在航模飞行环境中，我们的旋转参考系就是地球，其角速度Ω是相对稳定的常量。”

罗毅边写边解释道，他的双手绕著Ω画圈，回头看著杭电那满座的高朋！

台下同学们傻眼了，一个个被橄欖绿警服的罗毅信手画出的公式惊呆了。

这画面，太矛盾了！

一点都不和谐！

当兵的，当兵的写科里奥利力公式？！

啊？这感觉太炸裂了吧！

台下顿时响起阵阵低呼，有人大肆交谈，吐露著內心的震惊。

但罗毅不以为意，他继续引入航模的相关参数。

“设航模的质量为ma，在飞行过程中，航模的速度v会隨时间和飞行姿態变化，可將其分解为水平速度vx和垂直速度vy。

“当航模在空中飞行时，受到的科里奥利力在水平和垂直方向上的分力对其姿態稳定性影响重大。”

罗毅说著，同时在黑板上画出两个坐標轴，分別代表水平和垂直方向。

观眾席上同学们的脖子就跟著那两道坐標轴，伸长。

大自委委员区，邵思柔瞥了一眼那三位脸上的茫然，嘚瑟一笑，扛著满目星光望向讲坛。

那橄欖绿少年的背影拉来划去的，少女双手托腮，嘴角绽开笑容。

忽然，罗毅拉出一条长直线，在长直线的末尾写上了【卡尔曼滤波算法】几个大字。

满场陷入寂静！

“系统建模、初始化、预测，”

他边说边往黑板上写出文字，並用引號列出大幅的代码串符，最后用手指敲敲黑板。

“如果只是传统的循规蹈矩使用科里奥利力公式，则无法像蜂鸟2005那样做出更为及时的反应！

“所以我採取了自主建模的形式，將卡尔曼滤波算法计入飞行模型当中，使用滤波后的状態估计值，设计反馈控制律，用卡尔曼滤波算法来控制模型的偏振读入，使其与平衡模块中的科里奥利力公式输出持平。”

他画出两根线將算法公式的两端，与之前的水平速度vx和垂直速度vy相连。

“也就是说，我模仿了放风箏的形式，使用滤波算法拉住水平速度和垂直速度的两端，令模型中的单片机隨时读取算法估值，做出及时响应，这就是我的蜂鸟可以做到接近0秒回馈调整偏振方向的奥秘。”

罗毅说完最后一个字，將粉笔轻轻地砸在了讲桌上。

远处，对面，罗伯特教授双目吃惊地瞪著罗毅。