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第16章 快让他继续说啊他还可以继续讲（第2页）

“

他调出频谱分析图，红色尖峰在8khz整数倍位置此起彼伏，“这会导致混叠噪声干扰观测器，所以我……”

石主任突然插话：“所以你提高了採样率？这是大二才会学的香农定理...”

“不，採样率会受限於dsp晶片性能。

“周宇调出驱动器设计图，指著ti的晶片，“我在前置环节加了二阶抗混叠滤波器，截止频率设在7.2khz左右。”

“不过时间太短了，我没有做实验。”

杜部长慎重地问道：“你没做实验的情况如何篤定这些设计一定能行的？”

“靠大脑模擬。”

不好意思，现在他不得不装下杯了。

他这段时间全在看书，还没到用软体进行模擬的地步，因为前期这事是由苏若萱来做的！

他又不是神算子，能算到苏若萱会给他一个“惊喜”

。

如果早知道要模擬，他之前就会做准备了，这样教授们就算怀疑也有跡可循。

可是事与愿违，他根本没有准备的机会。

他现在只能装一下！

“纯靠大脑模擬？”

“你坐那儿什么都不干就硬想？”

石主任满头问號，这是什么科幻剧情？

“会根据优秀学长学姐们的论文和计算出来的数据，比如传动比计算，我先根据学长论文里的电机转速反推需求。”

“机械设计课教过標准渐开线齿形公式，再结合疲劳强度校核方法。”

“但动態响应需要频域分析，你怎么……”

“用二阶系统时域响应公式反推啊。”

周宇很轻鬆地说道。

他隨即隨手抓起粉笔在一旁的白板上快速书写，粉笔灰簌簌落在袖口：“假设伺服系统是典型二阶系统，微分方程可以表示为：mx+cx+kx=f（t）”

“其中m是等效质量，c是阻尼係数，k是刚度係数。”

“根据机械臂关节的转动惯量j=0.12kg·m2，换算成平移系统等效质量m=j（r2）=0.12（0.052）=48kg，这里r是齿轮半径5cm。”

“……”

几分钟后。

“还需要我再讲点吗？”