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第26章 集群的测试（第1页）

刘辉开始撰写关于集群控制的书籍，他打算与吴任老师的通讯控制组合作，做出现实世界上真正的集群。

刘辉找到了10个无人机，每个无人机有4个风扇，让这10个无人机的通讯对话装置安装好，然后调整通畅。

地面站是负责控制这10个无人机的，地面站不仅仅可以对10个无人机发送信号，而且能够用信号测出10个无人机的位置。

刘辉给这10个无人机编号后，可以用链条的方式将每个无人机成功控制飞起来，还写出程序，可以根据无人机之间的通讯系统的连接，测出相对距离，也测出了相对于地面控制台的绝对位置。

刘辉的电脑里可以显示到无人机位置的坐标。

正如董九艺所说，一维的方法虽然简单，但是有弊病，从头部往尾部发送命令，如果过于频繁的话，就容易导致信息传输阻塞。

但是如果是越级发送时，10个无人机还勉强可以应付，但是达到20多个，计算量会很大，难以短时间找到最为优化的办法。

这就是pnp问题，是一种数学难题，描述极为复杂的计算是否可以简化的计算出来，是克雷数学研究所提出的千禧年7大难题之一，至今没有人能解决这个问题。

刘辉在程序上进行模拟，用c语言开始，对10个无人机产生一个随机位置，再去轻松的算出飞机与飞机之间相互距离，就已经有100个数字了。

再去控制集群的飞行，就是往每个无人机速度量后都增加相同运动的量，这样集群就可以平移运动了。

让集群变成一个阵型，就以一个为基准，然后使用排序法，让每个无人机按照计算出的位置排列好。

集群对目标需要观测，需要每一个集群上都配有照相机，对准一个方向和区域照完像后，把照片发送到刘辉的电脑里，每个照片都要标记坐标，使用软件按照重合区域合并，然后出现一个大照片。

摄像的原理也是同样的。

对各个其他方向照片，记录出方向信息，可以堆叠出全景区域，会获得更加全面的信息。

如果使用sar雷达扫射，就可以使用相控雷达的原理，进行超视距探测。

刘辉按照这个原理，做出了一个10无人机的集群，在校园里来试验，探测这个集群的强大性能，发现还可以游刃有余。

但是刘辉做到快13个的时候，就发现这种集群在算法上很难找到最优解，所以容易失去控制，变得混乱。

刘辉把这个归结成了pnp问题，在一场学术报告的会议上讲了出来。

这一次听报告的有不少的数学、物理学、工程学的大咖级别的人物，都对刘辉的集群产生了兴趣。

很多人对刘辉的报告提出各种问题。

一个数学系的同学开始对刘辉提问题：“你好，我叫吴俊，我听说过你的事情，我看到你的这个报告，很有兴趣。

我想问，你的集群最多是多少个？”

刘辉说：“我弄了13个的，只是不太成功，你看到了，不稳定。”

吴俊说：“我的意思是说，如果能成功，你会弄多少个？”

刘辉说：“越多越好！”

会议上个老师和学生都哈哈大笑。

吴俊说：“也有道理，就是无穷个也是可以的，对吧。”

刘辉笑着说：“要是能做到，当然可以。”

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