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第356章 深渊里的算式（第2页）

asl之所以能独步天下，不仅是因为镜头和光源，更因为他们那套独步天下的数学模型。

“不管是pid，还是现在的反馈控制，本质上都是‘亡羊补牢’。”

林向阳在白板上画了一个圆圈，代表现在的时刻，“错误发生了，传感器看到了，系统再去修正。

这中间永远有几十微秒的时间差。

在纳米级的世界里，几十微秒就是几个世纪。”

“那怎么办？”

王博愣住了。

“预测。”

林向阳重重地写下了两个字。

“我们不需要等风来，我们要算准风什么时候来。”

林向阳手中的笔飞快地移动，写下了一串复杂的微分方程组。

u（k）=su_{i=1}{n_p}w_i[r（k+i）-y_{pred}（k+i）]“前馈控制（feedforwardntrol）加上模型预测控制（pc）。”

林向阳指着那个公式，眼神中闪烁着理性的光芒，“双工件台的每一次加速、减速，每一次换向产生的反作用力，其实都是可以被计算的。

因为质量是恒定的，磁场是恒定的。”

实验室里安静了下来。

工程师们纷纷抬起头，看着那个公式，像是看着天书，又像是看着救赎。

“王博，把这套模型写进底层驱动。”

林向阳转过身，看着自己的cto，“放弃对‘当前位置’的过度纠结，让系统去计算‘未来50毫秒的位置’。

给电机下指令的时候，不要告诉它‘你现在偏了’，要告诉它‘50毫秒后你会偏，现在就开始反向用力’。”

王博盯着白板看了足足一分钟，嘴里念念有词，手指在空中无意识地比划着。

突然，他的瞳孔猛地收缩，整个人像触电一样跳了起来。

“卧槽！

预判？！”

王博猛地一拍大腿，“我怎么没想到！

把滞后量变成提前量！

这不就是……这不就是他在玩射击游戏时的‘打提前量’吗？”

“只不过这个提前量，需要极高精度的数学模型来支撑。”

林向阳把笔扔回笔槽，“去吧，这就是你的强项了。

把物理变成数学，再把数学变成代码。”

“干活！

所有人停下手里的debug，全部推倒重来！”

王博瞬间像打了鸡血一样，咆哮着冲回自己的工位，“按照林总的模型，重写运动控制内核！

今晚谁也别想睡！”

，！

实验室里的气氛瞬间变了。

那种绝望的死寂被打破，取而代之的是一种名为“希望”

的燥热。

键盘的敲击声再次变得密集而有节奏，像是一场暴风雨即将来临。

林向阳站在原地，看着这群为了一个公式而疯狂的工程师，嘴角微微上扬。